切削加工机器人刚度模型研究

摘要：

通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终在机器人操作末端叠加关节挠度和臂杆挠度,通过刚度的定义求解出机器人总的操作空间刚度.建立的机器人刚度模型可为机器人切削加工过程中刀具的误差补偿提供依据.

关键词：机器人、关节刚度、切削加工、臂杆刚度、末端挠度

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51065017和甘肃省自然科学基金资助项目09RJZ001

在线出版日期：2014-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：321-327