4-UPS/UPR并联机构动力学分析

摘要：

基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种耦合型4-UPS/UPR并联机构作为车辆运动模拟台.应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用,并基于Grassmenn线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异的影响.利用旋转矩阵的运动算子功能对机构的耦合运动特性进行了分析.基于旋量速度、加速度,建立了机构运动学模型,并利用刚体的牛顿-欧拉公式建立了机构(包括各个分支)详尽的动力学模型,并给出了相应的数值算例进行验证.

关键词：并联机构、旋量、动力学、奇异位形

所属期刊栏目：45

分类号：TP24;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975244

在线出版日期：2014-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：299-306