5-5型并联机器人位置正解的简单算法

摘要：

对一类5-5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析,提出了其位置正解分析与求解的简单方法.首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解,将其运动学方程维数降至最小,然后利用一维搜索法得到全部实数解,最后将该方法应用于具体实例,结果不仅表明了该方法的有效性,而且首次给出了具有20组实数解的机构实例.

关键词：空间机构学、5-5型并联机器人、位置正解、一维搜索法

所属期刊栏目：45

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51365036、51265036

在线出版日期：2014-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：314-319