基于激光视觉系统的苹果空间定位方法

摘要：

为了准确引导机械臂接近苹果目标,避免机器视觉研究中复杂的立体匹配过程,在识别苹果的基础上,提出了一种基于激光视觉系统的苹果空间定位方法.根据该系统的构成、扫描及运动控制特点,建立了激光视觉系统坐标系,用于表示目标的三维空间信息;进行了图像坐标系、视觉系统坐标系及机械臂坐标系间的转换,用于为机械臂的运动控制提供指向性数据.通过对果园环境下苹果的抓取实验可知:当特征参数准确提取率RRC大于90％时,机械臂的准确抓取率为100％.

关键词：苹果、激光视觉系统、机械臂、坐标转换、空间定位

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目31071333;保定市科学技术研究与发展计划资助项目12ZG011;中国农业大学博士创新基金资助项目2013YJ008

在线出版日期：2013-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：236-239