多类型水果采摘机器人系统设计与性能分析

摘要：

根据农业机器人的智能化发展需要,研发了能对单果类和串型类水果实现采摘的多类型水果采摘机器人.对水果采摘机器人的软件设计和硬件构造进行了描述,研究了荔枝、柑橘的视觉识别定位方法,以及机械手的行为控制方法,阐明了采摘机器入的作业流程.进行了荔枝、柑橘的采摘作业试验,试验结果表明:系统各模块运转良好,多类型水果采摘机器人进行荔枝采摘的成功率为80％,柑橘采摘的成功率为85％,两类水果采摘一次的平均.耗时为28 s.

关键词：荔枝、柑橘、采摘机器人、硬件结构、软件系统、性能测试

所属期刊栏目：44

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目31201135和31171547

在线出版日期：2013-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：230-235