基于置信度加权的拖拉机组合导航融合定位方法

摘要：

针对拖拉机在田间复杂工作环境中可能遇到因异常波动或传感器信息丢失而造成定位失败或偏差过大的问题,设计了一种基于置信度加权的多传感器融合定位系统,该系统主要由GPS定位系统和航位推算(DR)系统组成,并基于联邦Kalman滤波设计了相应的子滤波器以及全局滤波器.同时,基于各传感器的置信距离与置信度函数计算得到各子滤波器的置信度,并将其进行加权运算后作为自适应因子,在全滤波器中进行最优融合,得到更准确的位姿估计.最后通过计算机仿真和田间试验验证了该方法的有效性和可靠性.

关键词：自动导航拖拉机、组合导航、置信度加权、融合定位

所属期刊栏目：44

分类号：V249.32+8;S219(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2013AA100307;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2013QJ018

在线出版日期：2013-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：210-215,223