切削加工机器人系统综合误差解耦补偿

摘要：

以6自由度机器人及2自由度变位机为研究对象,运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学方程.针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况,通过分析切削加工系统的特点,运用摄动法建立了相邻两连杆间的动、静态误差的传递关系,并由此推导出机器人末端执行器与各关节轴动、静态误差的关系,对机器人及变位机各运动副间的误差进行了解耦,建立了切削加工机器人系统的误差补偿模型,并验证了其有效性,为进一步研究机器人末端执行器与各关节及臂杆间的误差关系打下了理论基础.

关键词：切削加工、微分变换、解耦、摄动法

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51065017;甘肃省自然科学基金资助项目0916RJZA001

在线出版日期：2014-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：326-331