含四杆闭链球面机构位置分析方法

摘要：

提出了针对含四杆闭链的球面机构位置分析的方法.通过对机构进行结构单元拆分,将其划分为四杆闭链球面机构与球面单开链(SOC)基本单元.基于球面环路方程建立了四杆闭链球面机构约束方程(组),基于坐标变换和方向余弦矩阵法建立了球面单开链约束方程(组),基于球面三角学建立了整个机构的耦合约束方程(组),进而获得机构的约束方程组.提出的方法具有约束建立简便、消元求解容易、少增根的特点,有利于获得机构位置分析的符号解或数字-符号解.

关键词：四杆闭链球面机构、位置分析、单开链、球面环路方程、球面三角学

所属期刊栏目：44

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975186

在线出版日期：2013-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：262-267