完全解耦二移动二转动并联机构结构综合

摘要：

基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得到106种机构.综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链.所有机构速度雅可比矩阵均为对角阵,即动平台的输出速度与4个主动副的输入速度之间存在一一对应的映射关系,故此类机构运动学解完全解耦,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点.

关键词：并联机构、结构综合、互易螺旋理论、完全解耦、混联机构

所属期刊栏目：44

分类号：TH112;TP242

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905055;河南省高校青年骨干教师资助项目2010GGJS-079;河南科技大学博士启动科研基金

在线出版日期：2013-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：250-256