Delta并联机构正向运动学标定方法研究

摘要：

为提高Delta操纵机构位置测量精度,提出了一种离线参数辨识标定方法.根据机构结构和运动学模型,对影响操作端精度的各项误差源进行分析,建立了含误差参数的正向运动学模型；通过分析各项误差源对操作端位置误差的影响,发现12项装配误差对操作端的位置影响较大,提出对运动学模型中的装配误差进行参数辨析,以此修正正向运动学模型；试验结果表明,标定后的Delta机构提高了位置重复测量精度.

关键词：Delta机构、位置测量、正向运动学标定

所属期刊栏目：44

分类号：TP241.3;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975144;江苏大学高级人才基金资助项目11JDG044

在线出版日期：2013-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：253-257