基于气动柔性驱动器的球果采摘末端抓持器

摘要：

为实现球果的安全、可靠采摘,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了球果采摘末端执行器,主要由3个FPA驱动的手指和基座构成.建立了手指指端在基座坐标系内的运动学方程,分析了末端抓持器在任意姿态下进行球果抓握的力学过程,建立了球果抓持数学模型.实验结果表明,所设计的球果采摘末端执行器可对成熟球果进行任意姿态的抓握,建立的数学模型可用于实际的采摘过程控制.

关键词：采摘机器人、末端执行器、气动柔性驱动器

所属期刊栏目：44

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075363;浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目R1090674

在线出版日期：2013-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：242-246