四旋翼飞行器农田位置信息采集平台设计与实验

摘要：

作为对传统农田信息采集方式的补充,提出了一种基于小型飞行器的采集方式.阐述了四旋翼飞行器的工作原理,并设计了农田信息采集平台,制作出的样机载重为3.5kg,滞空时间大于20 min.设计了惯性测量系统,在测试翻滚角误差小于0.5°时确定融合算法权重系数K为12,利用PID闭环控制,实现3 m高度悬停飞行的偏移误差不超过5 m.在平台上搭载Trimble 5700型GPS接收机进行了实时数据采样实验,结果表明人工采样与飞行采样数据误差约为1.4m,表明该平台具有采集农田位置信息的基本能力.

关键词：农田位置信息、四旋翼飞行器、惯性测量系统、飞行采样

所属期刊栏目：44

分类号：S252;V275+.1(农业航空)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目SS2013AA100303;机器人学国家重点实验室开放课题资助项目RL2012-002;广东省大学生科技创新项目211学科建设基金资助项目1056411143

在线出版日期：2013-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：202-206,212