基于遗传算法的穴盘苗自动移钵路径优化

摘要：

设施农业钵苗培育中,穴盘里不健康钵苗剔除后进行补种作业是一个重要环节.自动移钵路径是指末端执行器自原点出发,从移栽穴盘中逐一抓取健康钵苗补种到目的穴盘,直到完成回到出发点.该移钵路径问题与旅行商问题(TSP)具相似性,目标函数均为总路径长度,但其约束条件也具有特殊性.基于遗传算法提出了一套适合求解移钵路径优化问题的模型算法,并对算法的有效性进行了典型算例分析.模拟结果表明该算法得到的优化路径长度较常规采用的固定顺序路径长度要优,移栽完50株钵苗优化幅度8.5％以上,路径缩短3.7m以上,平均运算时间0.65 s.算法使得移钵路径得到了优化,且满足移钵机器人实时性要求,移栽效率进一步得到了提高.

关键词：穴盘苗、自动移钵、路径优化、遗传算法

所属期刊栏目：44

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275457;农业部引进国际先进农业科学技术资助项目2011-G32;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20110101110086;教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-10-0689;浙江省"新世纪151人才工程"资助项目

在线出版日期：2013-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：45-49,26