平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制

摘要：

对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究.基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程.考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程,基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程.根据导出的低阶模态方程,设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器,数值仿真结果表明:两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动.同时,相对于应变速度反馈控制,最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果.

关键词：平面3-RRR柔性并联机器人、振动主动控制、模态理论

所属期刊栏目：44

分类号：TH112.5

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划资助项目91223201;国家杰出青年科学基金资助项目50825504;NSFC-广东联合基金资助项目U0934004;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2012ZP0004;广东省高等学校珠江学者岗位计划资助项目2010

在线出版日期：2013-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：232-237,266