基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法

摘要：

为提高自动导航拖拉机工作效率和作业质量,以自动变速系统和自动转向系统为硬件支撑,结合最优控制理论,设计了基于速度和转向角的双参数最优控制算法.针对耙地作业要求,设计了直线路径跟踪与地头转弯路径跟踪控制器,运用Matlab软件对所设计的控制器进行了仿真分析,通过田间试验对所设计的控制器进行了验证.试验结果表明:控制器的横向偏差小于0.12m,航向偏差小于1.1°,速度偏差小于0.2 m/s,满足自动导航作业要求.

关键词：自动导航拖拉机、自动变速、自动转向、双参数最优控制

所属期刊栏目：44

分类号：V448.22+4;S219(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金："十二五"国家科技支撑计划资助项目2011BAD20B01、2011BAD20B02

在线出版日期：2013-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：165-170