10.6041/j.issn.1000-1298.2012.12.030
基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位
为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统.模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性.实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2 cm.提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240 cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9 em;当工作距离为150 cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4 cm;当工作距离小于100 cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0 cm.
苹果、采摘机器人、识别、定位
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S24;TP242.3(农业电气化与自动化)
"十二五"国家科技支撑计划资助项目2011BAD20B07;国家重点基础研究发展计划973计划资助项目2012CB723704;国家博士后科学基金面上项目2012M510622
2013-03-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
165-170