基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统

摘要：

建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统.采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究.针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器.最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验.实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅.

关键词：遥操作工程机器人、自主作业、立体视觉、轨迹规划、模糊控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP24;TP391.41(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2010AA040201;吉林省自然科学基金资助项目201115153

在线出版日期：2013-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：224-228,214