基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法

摘要：

提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法.从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定.通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性.

关键词：并联六自由度机构、关节力传感器、标定、结构参数

所属期刊栏目：43

分类号：TP242;TH161+.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50375139、51105389;中央高校基本科研业务费资助项目CDJRC11280003

在线出版日期：2013-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：215-218