基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人SLAM方法

摘要：

移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中,非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低.为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法.利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计,降低了定位需要的粒子数;并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特征,提高了地图创建的精度.在同等粒子数的情况下,改进了SLAM的精度,减少了运算时间,实验结果验证了方法的有效性.

关键词：移动机器人、同时定位与地图创建、粒子滤波器、区间分析、无迹卡尔曼滤波

所属期刊栏目：43

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51177040、60970038;湖南省自然科学基金重点资助项目09JJ8006

在线出版日期：2013-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：155-160