铰接摆杆式大功率拖拉机原地转向仿真与实验

摘要：

基于欧拉四元数,利用含拉格朗日乘子的增广矩阵法建立铰接式拖拉机12自由度原地转向多体动力学仿真模型.采用12个状态变量的状态方程对转向液压系统进行描述.运用Matlab对液压系统与空间多体动力学的联合仿真进行编程.并与铰接摆杆式拖拉机硬质路面上原地转向的实验结果进行了对比分析,验证了模型.通过实验与仿真研究,获得了拖拉机原地转向的动态特性,为铰接摆杆式拖拉机线控转向技术与自动驾驶技术提供了理论基础.

关键词：大功率轮式拖拉机、铰接摆杆式、原地转向、仿真、试验

所属期刊栏目：43

分类号：S219.1(农业动力、农村能源)

资助基金：江苏省科技成果转化专项资金资助项目BA2010055

在线出版日期：2013-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：25-30,18