3-S(P-)R并联机构运动学分析

摘要：

针对一种3-S(P-)R并联平台机构,依据机构的数学模型建立了机构的位置逆解模型,在此基础上推导出各支链的速度映射模型,通过算例和运动学仿真软件CosmosMotion的仿真结果对比分析验证了该速度模型正确有效,并通过利用SolidWorks软件进行虚拟机构的建模,对其工作空间进行仿真,得到机构工作空间的几何形状.

关键词：并联机构、3-S(P-)R、速度叠加、工作空间

所属期刊栏目：43

分类号：TH122

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2009AA04Z219

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：215-220