平面宏动并联机器人动态模拟

摘要：

针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真.首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式.在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton - Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程.最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器.仿真结果表明了方法的有效性.

关键词：宏动并联机器人、虚功原理、滑模控制、动力学模型

所属期刊栏目：43

分类号：TH112

资助基金：国家杰出青年基金资助项目50825504;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2012ZP0004;NSFC-广东省自然科学联合基金资助项目U0934004;广东省高等学校珠江学者岗位计划资助项目2010;广东省重大科技专项项目2009A080204005

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：205-209,214