轮式移动机器人的最优变道路径规划

摘要：

针对轮式移动除草机器人移动路线向导航线的变道问题,建立了导航测量坐标系,并给出了相关的导航与测量算法.根据导航线与机器人移动路线的平行与相交,考虑到机器人转向受最小转弯半径的约束,分别提出不同的路径规划,并证明了两种路径都是最优路径.给出了最优路径中一些关键数据和特征点的测量与计算公式,以及沿最优路径移动的控制程序.两种最优变道路径规划方法可用于依靠前轮转向的任何车辆或机器人.

关键词：轮式机器人、最优路径、变道、最小转弯半径

所属期刊栏目：43

分类号：TP242;S451.2(自动化技术及设备)

资助基金：国防科工局"十二五"项目k0201210

在线出版日期：2012-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：179-184