基于最小二乘法的温室番茄垄间视觉导航路径检测

摘要：

针对温室非结构作业环境和复杂背景下作业机器人路径识别检测问题开展研究.在HSI颜色空间分析番茄垄间道路图像在各分量的分布特性,提出了基于机器视觉的垄间加热管敏感区域提取方法,依据Ⅰ分量直方图采用最大类间方差法进行图像自适应阈值分割,对分割后二值图像利用目标区域的边缘提取算法获得导航离散点簇.根据最小二乘法原理对导航离散点簇拟合得到2条加热管边缘线,在此基础上给出中心导航基准线检测算法,并针对光照不均和作物遮挡对导航路径检测进行了实验.实验表明,与Hough变换算法相比,该算法简单快速,对光照不均具有良好的鲁棒性,能够准确提取目标敏感区域的边缘信息,对不同遮盖率番茄垄间导航路径提取正确率达91.67％.

关键词：视觉导航、温室、番茄、路径检测、HSI颜色空间

所属期刊栏目：43

分类号：S126(农业物理学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60575020;江苏省农机三项工程资助项目NJ2011-46;江苏省科技支撑计划资助项目BE2011346;江苏高校优势学科建设工程资助项目苏财教[2011]8号;苏州市科技支撑计划资助项目SN201137;昆山市农业科技计划资助项目KN1110

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：161-166