智能移动水果采摘机器人设计与试验

摘要：

设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成.用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面.样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制.整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73％,采摘成功率为86.92％,单个苹果采摘平均耗时9.50 s.

关键词：水果、采摘机器人、末端执行器、机器视觉、移动平台

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.41;TP242.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划863汁划资助项目2006AA10Z259;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目KYZ201006;南京农业大学青年科技创新基金资助项目KJ09030

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：153-160