苗间锄草机器人锄草刀优化设计

摘要：

建立了苗间锄草机器人锄草刀的运动学模型,并通过仿真锄草刀工作过程设计了锄草刀的运动轨迹.选取锄草刀的不同参数和水平进行正交试验,将覆盖率和入侵率代替除草率和伤苗率作为评价指标,分析了锄草刀直径、豁口夹角、刀刃切除距离、锄草刀圆心与作物秧苗行线的偏距等因素对苗间除草效果的影响,优化出最佳结构参数组合为:锄草刀直径175 mm、豁口夹角140.、锄草刀圆心与作物秧苗行线的偏距45 mm、刀刃切除距离10 mm.验证试验结果表明,模拟仿真及正交试验优化结果准确有效,样机作业效果良好,平均除草率为88.5％,伤苗率仅为1.6％.

关键词：锄草机器人、锄草刀、苗间锄草、参数优化、正交试验

所属期刊栏目：43

分类号：S224.1;TP242.6(农业机械及农具)

资助基金：“十二五”国家科技支撑计划资助项目2011BAD20B07;国家自然科学基金资助项目31071320、31101079;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20090008110007;中国农业大学研究生科研创新专项资助项目

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46