基于自适应导航参数的智能车辆视觉导航

摘要：

为提高导航路径识别的鲁棒性和实时性,采用了分区阈值二值化、噪声点搜索及滤波等图像处理方法,并对导航路径进行分区逐段识别；在路径跟踪方面,在获取的导航路径图像中选取远端路径和近端路径,以远端路径和近端路径的方位偏差量作为确定目标路径的依据,使提取的导航参数能适应导航路径的变化.根据四轮智能车辆模型进行路径跟踪仿真计算.在此基础上,采用两块数字信号处理器,对基于路径导航的视觉智能车辆进行了设计和试验验证.试验结果表明采用该方法设计的智能车辆具有较好的路径识别和跟踪控制效果.

关键词：智能车辆、视觉导航、路径跟踪、自适应导航参数

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075112;安徽科技学院人才引进稳定资助项目ZRC2011302

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：19-24,152