基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统

摘要：

针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等,提出了一种基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统.该系统将电动机、泵及负载融为一体,结构简单,布置灵活,能提供较大的系统压力.在磁路分析基础上,建立了电磁式脉冲柱塞泵模型及等效电路,描述了磁场分布及活塞运动对电磁系统的影响.基于机、电、液一体化特征,建立了关节驱动系统工作过程仿真模型,探讨了负载与系统电流的变化关系.仿真及实验结果表明:该系统能够提供最大2.5 MPa负载压力,能够在0～2.4 MPa压力范围内稳定工作,系统压力响应达到1.2 MPa/s,能够满足机器人关节的工作需要.

关键词：机器人、关节、微型驱动系统、电液作动器

所属期刊栏目：43

分类号：TH137.31

资助基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目BS2011DX003;济南大学博士基金资助项目XBS1101

在线出版日期：2012-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：203-209