智能锄草机器人系统设计与仿真

摘要：

针对锄草机器人田间运动及锄刀避苗锄草等作业问题,阐述了智能锄草机器人系统工作原理,研究了移动机器人平台,平台为四轮驱动、四轮独立转向,可实现运动速度在0～1.5 m/s内连续可调,每组转臂可绕其自身Z轴360°自由旋转.设计了三指手爪锄草机械手,三指公转,其中一指为活动手指可同时自转,锄草机器人工作时两个固定指的割刀连续入土锄草,系统根据机器视觉苗草位置信息,通过控制活动手指的旋转速度与方位角实现瞬时位置调整,进而通过拟合指端旋移曲线即可完成锄草和避苗等作业任务.苗间锄草仿真分析表明,在有效避苗基础上,作物行两侧各布置一组锄草机械手时锄草率可达90％以上.

关键词：锄草机器人、移动机器人平台、苗间锄草、三指手爪机构、仿真、设计

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金："十二五"国家科技支撑计划资助项目2011BAD20B07;高等学校博士点专项科研基金资助项目20090008110007;中国农业大学研究生科研创新专项资助

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：196-199,185