6-UPU电动平台动力学完整模型与简化模型仿真分析

摘要：

以6-UPU电动平台为研究对象,分析其构型不同点,在考虑电动缸质心偏离轴线位置与丝杠装置绕自身转动的基础上,基于运动学分析建立了完整的动力学模型并写成一般形式.以工程实际中的低速大负载电动平台为例,对完整与简化两种动力学模型进行了仿真分析,其误差度在1%～2.2%的范围内,验证了动力学模型简化条件的合理性.实例表明,所建模型对类似构型的运动平台有一定的通用性.

关键词：电动平台、运动学分析、动力学模型、仿真

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：空装科订部资助项目

在线出版日期：2012-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：195-200