电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略

摘要：

针对现有电动力反馈操纵装置存在刚度小、力效果不明显的问题,设计了电液伺服力反馈手控器.该手控器在水平方向上具有X、Y两个旋转自由度,每个自由度采用单独的伺服阀控液压马达驱动,空间运动互不干涉.综合传统的力反射伺服型和并列型双向伺服控制算法的优点,提出力/位置偏差复合型主从双向控制策略.以液压手控器为主手,四自由度工程机器人为从手,进行主从遥操作力反馈双向伺服试验研究.验证了力/位置偏差复合型控制算法能有效提高系统响应的快速性和稳定性.

关键词：遥操作机器人、手控器、力/位置偏差复合算法、双向伺服控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50470270;吉林大学科学前沿与交叉学科创新项目200903167

在线出版日期：2011-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：190-194