基于灰色预测的农业机器人GPS导航系统硬故障隔离

摘要：

采用卡方检验和灰色预测相结合的算法,综合利用卡尔曼滤波数据和GPS历史有效定位数据,在不增加额外传感器信息条件下,对农业机器人导航中常见的GPS定位数据突变故障进行了检测和隔离.实验结果表明,这类故障被有效隔离后,不会影响导航系统的正常工作.GPS定位数据的灰色预测残差小于10 cm,当虚警率仅为0.05时仍可降低卡方故障检验的漏枪率.

关键词：农业机器人、全球定位系统、故障隔离、卡方检验、灰色预测

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10Z259

在线出版日期：2011-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：165-168,177