基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统

摘要：

阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统.由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm.

关键词：拖拉机、模糊控制、遗传算法、自动导航、自适应控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目30900869;国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10A304

在线出版日期：2011-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：148-152,162