基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究

摘要：

设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型.实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性.

关键词：苹果、采摘机器人、末端执行器、气动柔性驱动器、弯曲关节

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2009AA04Z209;浙江省自然科学基金资助项目R1090674

在线出版日期：2011-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：154-158,204