基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计

摘要：

对车辆动力学控制中的道路路面附着系数实时估计问题进行研究.首先使用魔术公式建立1/4车辆制动模型,即车轮制动动力学模型;然后将其中的附着系数相关项视为制动系统的扩张状态,建立其扩张状态观测器,通过轮速信号和制动力矩信号实时观测制动过程中地面与轮胎间的纵向力,进而计算出路面附着系数;最后在均匀路面和突变路面条件下进行仿真研究.结果表明,所提出的方法对车辆制动系统参数摄动和传感器噪声具有鲁棒性,可以准确地实现道路路面附着系数的实时估计,观测器与控制器设计具有一定独立性.

关键词：路面附着系数、实时估计、扩张状态观测器

所属期刊栏目：41

分类号：U461.1;TP29(汽车工程)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2007AA04Z206;中国博士后科学基金计划资助项目20080431189;山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目2008BS05003

在线出版日期：2011-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6-9,15