空间转动4-S(P)S-1-S型并联机构动力学性能指标分析

摘要：

通过建立冗余驱动4-SPS-1-S型并联机构的速度映射解析方程,求出机构的Jacobian矩阵;引入并定义承载力与驱动性能作为机构的动力学性能评价指标,建立了衡量并联机构承载能力和驱动性能的解析方程,结合具体算例仿真分析了该并联机构的两类动力学性能指标在任务空间的分布规律,对机构进行了动力学性能评价.研究结果表明,该机构的承载力与驱动性能指标在运动过程中呈现出较好的各向同性,在任务空间内具有较好的动力学性能.

关键词：并联机构、动力学性能指标、承载力性能、驱动性能

所属期刊栏目：41

分类号：TH112

资助基金：河北省自然科学基金资助项目E2010001010

在线出版日期：2011-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：214-218