气动柔性扭转关节动态特性研究

摘要：

基于力矩平衡原理建立了气动柔性扭转关节的基本动力学模型,基于绝热气体能量守恒方程建立了扭转关节FPA的充放气动态模型.分析了FPA初始壁厚、FPA平均半径、FPA初始角度、管接头出口面积等参数对扭转关节动态特性的影响.仿真结果表明:FPA初始壁厚、平均半径和初始角度对扭转关节转角和动态过程的影响较大,管接头出口面积对扭转关节转角和动态过程没有影响.实验结果与仿真分析基本吻合,表明建立的气动柔性扭转关节模型能够准确地描述其动态过程及特性.

关键词：扭转关节气动柔性驱动器、动态特性

所属期刊栏目：41

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2009AA04Z209;浙江省自然科学基金资助项目Y1080485;浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金资助项目20090325

在线出版日期：2011-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：204-207,226