基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测

摘要：

提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法.将摄像机安装在联合收获机的顶部,在收获过程中采集农田场景图像.根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征,利用统计分析和边缘检测,确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点.以候选点为点集,采用改进RHT完成直线检测.与传统的RHT相比,避免了无效采样和累积问题.经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效检测出直线参数,且处理时间在200 ms左右.

关键词：收获机器人、导航、随机Hough变换、直线检测、边缘检测

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.6~+2(自动化技术及设备)

资助基金："十一五"国家科技支撑计划资助项目2006BAD11A02

在线出版日期：2010-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：176-179