基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计

摘要：

研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人,作为果园精细化作业的移动平台.机器人采用基于曲柄滑块机构原理的导航方式,以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊PID控制器.试验表明,机器人以0.15m/s的速度直线行走时,最大跟踪误差小于0.02m;机器人转弯半径为2m时,最大跟踪误差小于0.05m.

关键词：农业机器人、导航、曲柄滑块机构、模糊控制

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：西北农林科技大学"青年学术骨干支持计划"资助项目01140301

在线出版日期：2009-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36