基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统

摘要：

以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统,该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制.通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令.车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果.

关键词：转向控制、通信数据网络、自适应PID控制、CAN总线

所属期刊栏目：40

分类号：S220.1;TP13(农业机械及农具)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10A304

在线出版日期：2009-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：28-32