基于机器视觉的农业车辆路径跟踪

摘要：

简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统.提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策;构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真.仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪.当车速为0.3m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5cm,平均偏差不超过2cm;当车速为0.6m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8cm,平均偏差不超过4cm.

关键词：机器视觉、自动导航、随机霍夫变换、模糊逻辑、PID控制

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10A304

在线出版日期：2009-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：18-22