6-CPS正交并联机器入位置正解分析

摘要：

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析.以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组.应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法--Chen-Lai算法,对离散时间系统施加反馈控制,可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统.应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组.数值验证表明,CBNIA能够快速求出全部位置正解,且正反解结果十分吻合.

关键词：并联机器人、位置正解分析、反馈混沌化、Newton迭代法

所属期刊栏目：40

分类号：TH112;TP242

资助基金：四川省应用基础研究计划资助项目2008JY0163;泸州市重点科技计划资助项目2008-S1-17

在线出版日期：2010-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：212-218