柑橘采摘机器人障碍物识别技术

摘要：

根据柑橘采摘机器人遇到树枝等障碍物的特点,通过提取和处理障碍物图像的骨架恢复障碍物的三维信息.首先采用图像分割、形态学处理、区域细线化等步骤提取障碍物骨架,并进行骨架修剪、恢复遮挡骨架等处理;然后找出骨架中端点、分支点等特征点并记录其连接关系;最后通过对特征点的立体匹配恢复障碍物的三维信息,试验表明障碍物的正确识别率为67.3%.

关键词：柑橘、采摘机器人、障碍物、区域骨架、特征点、立体匹配

所属期刊栏目：40

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10Z263;国家自然科学基金资助项目30771243

在线出版日期：2010-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：171-175