阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制

摘要：

考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器.首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器.然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对活塞位移的精确位置跟踪控制.实验结果表明,多级滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能.

关键词：阀控非对称液压缸、多级滑模控制、自适应控制、鲁棒控制

所属期刊栏目：40

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金："十一五"国家科技支撑计划资助项目2007BAF13B04;台州市科技计划资助项目07ZJU010

在线出版日期：2009-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：193-198