基于图像旋转投影的导航路径检测算法

摘要：

提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法--旋转投影算法.该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数.同理可以对田头线进行检测.为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2ms左右.通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%.

关键词：联合收获机、自动导航、图像处理、旋转投影矩阵

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金："十一五"国家科技支撑计划资助项目2006BAD28803

在线出版日期：2009-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：155-160