农林环境机器视觉导航路径生成算法及应用
提出两种自然环境中的路径导航线生成算法:对于矮小作物规则分布的农田场景,在标准Hough变换的基础上,预先检测共线点峰值的限定偏角阈值,以迅速检测关键信息;对于林地环境及类林地环境的高大作物农田场景,寻找树干与地面的交点,形成机器人行走的左右边界,再求两边交点的中值产生一列点簇.对该列点簇进行Hough变换检测直线作为导航线,或应用最小二乘法拟合左右边界,求其中线作为路径导航线.Matlab对比仿真表明,几种算法对各自适用的场景具有可靠稳定的路径辨识能力,可对图像进行有效的批量处理.
路径导航、农林环境、机器视觉、Hough变换、最小二乘拟合
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TP242.6+2(自动化技术及设备)
国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10Z255;浙江省重中之重学科开放基金
2009-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
147-151
