开放式茄子采摘机器人设计与试验
根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体.采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割.根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征.整机性能测试结果表明:以单摄像头两步法测距,当测量距离在275~575mm范围内,测量误差基本都在±18mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4s.
采摘机器人、茄子、机械结构、图像处理、开放式控制系统
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TP242.3;S225.92;S641.1(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目60375036;山东省自然科学基金资助项目Y2008G32
2009-03-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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