农用轮式移动机器人灰色预测控制

摘要：

提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的灰色预测控制算法m根据从传感器处获得的偏差建立灰色预测模型,以预测的偏差代替严重滞后的机器视觉采样偏差,并设计了系统最优控制器.仿真结果表明,该算法有效地克服了因非结构化农田自然环境视觉识别延迟过长所引起的控制系统性能下降的问题,改善了控制效果和自适应能力.

关键词：轮式移动机器人、灰色预测、最优控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA102259

在线出版日期：2009-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：213-215