智能车辆换道与超车轨迹跟踪控制

摘要：

智能车辆换道过程中须同时考虑车辆的横向控制和纵向控制,为实现智能车辆对预定轨迹的稳定跟踪,根据智能车辆的车辆运动学简化模型,建立基于刚体的车辆模型.选取车辆当前位姿和参考位姿构造动态的位姿误差.建立智能车辆轨迹跟踪闭环控制系统的状态空间数学模型.基于Backstepping控制算法选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器.仿真和试验结果表明,所设计的控制器能够快速跟踪参考轨迹.控制器在智能车辆换道及超车控制过程中平稳、可靠.

关键词：智能车辆、换道与超车、轨迹跟踪、Backstepping、控制设计

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50175046;教育部科学技术研究重点项目00037

在线出版日期：2008-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：42-45