除草机器人田间机器视觉导航

摘要：

建立了除草机器人模型,利用VC++开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用软件,引导除草机器人沿农作物行自动行走.提出新的图像分割算法,在RGB空间直接将农作物分割出来,再利用优化的Hough变换检测出农作物行中心线,根据摄像头姿态和透视变换原理确定除草机器人位姿.试验表明,分割一幅真彩色图像(分辨率:1 536×1 152)只需450 ms,并能够适应自然光线变化.优化的Hough变换算法使运算时间减少了1/2,导航距和导航角平均误差分别为-0.6 mm和0°,证明了此导航方案的可行性.

关键词：除草机器人、导航、机器视觉、Hough变换

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6+2;S451.1(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科学技术厅国际科技合作项目BZ2005044;教育部留学回国人员科研启动基金

在线出版日期：2008-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：106-108,112